配置 ROS 环境

Alex Sun大约 2 分钟

本文介绍 ROS 环境的安装步骤。

Docker 版本

可以使用 Docker 容器安装核心版本。如果需要安装桌面支持的 Docker 版本，可以参考官方 dockerhub，可以将 Docker 容器映射到 X11 服务器上，Windows/Mac 需要安装单独的 X11 服务程序。完整版本：

docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full-focal

1. 安装 Ubuntu 20

本文全部基于 Ubuntu 20.04 的环境，可以使用虚拟机或实体机器安装。

镜像下载地址：^[1]

镜像站	链接
官方镜像	releases.ubuntu.com
清华大学	mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn
南京大学	mirror.nju.edu.cn
华为云	repo.huaweicloud.com
阿里云	mirrors.aliyun.com

下载得到 ubuntu-20.04.5-desktop-amd64.iso，安装教程如有问题，可参考网络其他教程。

2. 基础安装

更新镜像地址（阿里云镜像为例）：

mv /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list-bak
echo 'deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse' > /etc/apt/sources.list

更新，安装基础工具：

sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install vim wget curl git zip unzip tar -y

安装并更新 python3-pip，配置负载均衡镜像加速：

sudo apt install python3-pip
python3 -m pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --upgrade pip
pip3 config set global.extra-index-url "https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ https://repo.huaweicloud.com/repository/pypi/simple/ https://mirrors.bfsu.edu.cn/pypi/web/simple/"

安装：

cd
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 克隆 ROS 镜像仓库，如果克隆出错可尝试配置代理，或提前下载解压
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

安装完整版 ros-noetic-desktop-full，如果需要精简版请替换名称：

cat rosdistro/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装其他依赖：

sudo apt install -y python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

3. 初始化配置

官方版本需要稳定的外网环境（能访问 raw.githubusercontent.com），如果不能请选择大陆版本。

官方版本

sudo rosdep init
rosdep update

大陆版本

安装 rosdep 的中国大陆镜像版本 rosdepc，没有网络问题：^[2]

sudo pip3 install rosdepc

初始化：

sudo rosdepc init
rosdepc update

4. 测试

启动引擎：

roscore

在另一个终端运行自检测试：

roswtf

检查通过，运行小海龟：

rosrun turtlesim turtlesim_node

再创建一个新终端，移动小海龟：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

根据指示，通过键盘按键控制小海龟移动。

5. VS Code 开发环境

这一步可选，如果直接在 VS Code 官网下载安装包，请确保下载 Linux x64 .deb 版本。

如果需要配置请安装：

Python 扩展包
CMake 扩展包
C/C++ 语言支持
ROS 支持

这些扩展包直接搜索均为第一个，直接安装即可。安装完成之后即可使用，不需要编写其他配置文件。

Ubuntu 镜像地址，launchpad.net，https://launchpad.net/ubuntu/+cdmirrors ↩︎
鱼香 ROS，知乎，https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989 ↩︎